Dans une économie agraire, la possession de la terre constitue le fondement de la richesse et du pouvoir. Ainsi, Rome récompensait ses soldats vétérans en leur octroyant des terres. Au Bas-Empire, cette pratique donna naissance à l'institution des "bucellarii", hommes libres liés par choix personnel à un seigneur qu'ils aidaient militairement en échange de sa protection et de son soutien. La féodalité, appelée aussi féodalisme, est le système politique issu au Moyen-Age de la convergence de cette institution avec diverses coutumes germaniques, dont celle du Gefolge (ou comitatus), groupe d'hommes composant la suite d'un chef et liés à lui par un vote de fidélité personnelle.
La féodalité repose partout sur le même principe : un vassal reçoit un fief (du germain fiehu : propriété) octroyé par un seigneur auquel il doit rendre hommage et qui devient alors son suzerain. Le vassal conserve sa condition d'homme libre, mais il doit se soumettre à l’autorité du seigneur, suivre ses conseils et lui rendre des services aussi bien civils que militaires. En échange il reçoit aide et protection, y compris dans l'exercice du pouvoir sur son fief. Le contrat s'appuyant sur le principe moral de fidélité, le rompre équivaut au parjure. L'hommage au suzerain, le serment de fidélité et l'investiture donnaient d'ailleurs lieu à un rituel élaboré, chargé de symbolisme. Cependant, le manque d'homogénéité de l'héritage germanique en matière de partage du pouvoir, de droit foncier ou de succession explique la grande diversité des formes légales ou usuelles prises localement par ce système. Certains vassaux dépendaient d'un seigneur (comte, évêque, abbé), d'autres directement du roi. La terre pouvait être donnée en alleu, en tenure ou en fief, selon le degré des avantages et obligations réciproques. Certains fiefs étaient immenses, certains pouvaient être hypothéqués, transmis en héritage, défendus par des places fortes, tandis que d'autres étaient minuscules, ou sans limites précises, ou soumis à des règles qui en limitaient l'usufruit. Il existait même des vassaux sans fief, uniquement dévoués au service d'un seigneur. Les devoirs du suzerain envers son vassal variaient en fonction des habitudes locales et des fluctuations de l'Histoire. Ils étaient ainsi définis avec beaucoup plus de précision sur les territoires saxons, germains ou angles que sur ceux d'obédience wisigothe, lombarde ou, plus tard, normande (Angleterre, Sicile). Il est donc impossible de dresser un état précis et homogène de la féodalité, en dehors de ses principes de base.
L'instauration du féodalisme en Europe occidentale profita grandement du désordre résultant des invasions barbares au IVè, Vè et VIè siècles de notre ère. Dès le VIIIè siècle le régime de la vassalité était fortement implanté, principalement en France; mais la féodalité devint véritablement le fondement du lien social avec l'éclatement de l'empire carolingien, propice à une dispersion des allégeances que vinrent renforcer les invasions et traditions normandes. On la considère donc comme établie à partir du Xè siècle, son apogée se situant au XIIè. 
Le féodalisme structure la société comme une pyramide dont le roi serait le sommet, les étages inférieurs étant dévolus aux seigneurs, puis aux hommes libres, aux vassaux et enfin aux serfs. Une répartition tripartite des activités (entre laboureurs, clercs et guerriers) vient renforcer ces modalités d'exercice du pouvoir et de répartition des richesses. La bataille de Bouvines (1214) marque, pour les historiens, la fin du régime féodal. Tout en légitimant par le droit divin cette répartition des tâches établie par la force, l'autorité royale prit dès lors le pas sur le conglomérat des liens féodaux, les territoires se regroupèrent, préfigurant l'État moderne.